Гордость России

Fakir> Если будет не хуже, чем в современных скафандрах - это уже удовлетворительно; а сделать даже немножко лучше - может, не так и сложно?
Думаю что должно быть лучше,оператор сидит в комфортных условиях,качество обратной связи это вопрос лишь времени и технологий,ну а роботу все равно какую команду выполнять.Я так понимаю что даже выход робота в космос вместо человека ,когда роботом управляет сам космонавт на борту это выгодно.И могу только предположить что чувствительность руки манипулятора можно наращивать до бесконечности по сравнению с чувствительностью руки человека в перчатке.

Fakir> Изначально опыты по вакуумной резке и сварке проводились с электронным пучком (патоновская разработка). Но то уже достаточно давно, 70-е - 80-е. Было ли что потом - хоть что-то - и есть ли сейчас хотя бы в порядке экспериментов - не в курсе. Но в практических целях НЯЗ всё-таки никакая сварка не применяется - 99%.
Так сдерживающим фактором является что,отсутствие потребности в проведении сварочных работ? Ну ремонтные понятно это замена детали,а сварка нужна скорее при монтаже...да и то можно обойтись.
Ладно,сварка здесь,скорее шоу,но сути не меняет,потому как сварочные работы роботом нужны в любых средах опасных человеку.Качественное же управление роботом необходимо во всех случаях сборки.Простым визуальным действием можно только предметы перемещать.Сборка же требует тактильных ощущений,просто вставить деталь А в деталь Б нужно чувствовать усилие при вводе,чтобы устранить перекос и не поломать собираемые детали.
Вот такое направление оформилось

AndreySE> Да,но массу никто не отменял,раздавить лампочку или сломать прибор сила тяжести не нужна.Фактически для космоса не применить даже традиционные тактильные датчики по проскальзыванию,либо обратная связь через оператора,либо заранее составленная таблица значений по усилию захвата для разных предметов.

Обратная связь - необязательно через оператора.

AndreySE> Ага,только проще,меньше весит и меньше места занимает.всего то транс и электрод,не нужен баллон с газом,рукав подачи,механизм подачи.Ну и вопрос,а чем сами космонавты варят там?

Ничем они там не варят. Просто не варят и все.

AndreySE> Ну как сказать,весьма спорно и специфично.Пока нацелились на применение под рукой на орбите,а для работы автономно явно маловато пока данных.

У кого мало? У НАСА? Марсоходы ездят вполне успешно.

AndreySE>То самое автономное управление по визуальному контролю не отвечает на вопрос с какой силой сжимать предмет в захвате,если заранее не внесены данные для всех возможных объектов с которыми предстоит работать.

Да почему по визуальному? Робот вполне может сам усилие померить.

AndreySE> Простым визуальным действием можно только предметы перемещать.Сборка же требует тактильных ощущений,просто вставить деталь А в деталь Б нужно чувствовать усилие при вводе,чтобы устранить перекос и не поломать собираемые детали.

Вот как-то обходятся без тактильной обратной связи при сборке ТВЭЛов:

AndreySE> SAR-400 - YouTube

Заметил, что точности руке на хватает. В отрывке про пайку взяли самую простую плату, с диповыми микросхемами, шаг 2,5(4) мм, а всё равно робот тыкает как дитё в песочнице лопаткой и залил канифолью всё вокруг. Мелкой моторики решительно не хватает.

В.М.> Вот как-то обходятся без тактильной обратной связи при сборке ТВЭЛов:
А вы сами пробовали такой штукой то управлять?
У нас на кафедре ТММ висела такая,пробовал,вы все отлично своими руками и чувствуете и вес и силу прижима.

В.М.> Обратная связь - необязательно через оператора.
Через что тогда?

В.М.> У кого мало? У НАСА? Марсоходы ездят вполне успешно.
На марсоходах не стоят манипуляторы такой сложности и подвижности,взять пробу грунта можно другим инструментом.А вот установить на марсоходе манипулятор для саморемонта (тот же песок с панелей батарей стряхнуть,пока еще не дошли.

В.М.> Да почему по визуальному? Робот вполне может сам усилие померить.
Если дать сырое яйцо годовалому ребенку что произойдет? На земле программа позволяющая определить силу зажима предмета в руке простая,стоит чувствительный датчик который улавливает проскальзывание предмета в захвате,просто прибавляется усилие зажима до тех пор пока не прекратиться выскальзывание предмета.

Серокой> Заметил, что точности руке на хватает. В отрывке про пайку взяли самую простую плату, с диповыми микросхемами, шаг 2,5(4) мм, а всё равно робот тыкает как дитё в песочнице лопаткой и залил канифолью всё вокруг. Мелкой моторики решительно не хватает.
Согласен,чистой воды пиар акция,тыкает паяльником по сути куда не надо.Самое главное что отремонтировать плату таким образом не возможно,разве что дополнительно пропаять места паек,ну бывает пайка нарушается.Но то что он ролике тыкает куда попало это факт.Был фильм 80х "Короткое замыкание",Джони№5 там так же себя перепаивал,буквально ткнул куда то в плату по задумке режисера.
Здесь уже вопрос точности самого манипулятора,никакой обратной связи не хватит если у манипулятора низкая точность.Ну и потом,количество звеньев руки также вносит изрядную погрешность.Сумел бы болт вставить в отверстие,да лампочку закрутить и то было бы хорошо.

Серокой> Заметил, что точности руке на хватает.

Безжалостно топично, голосом.. сами знаете кого
Скачать: 09.mp3

Серокой>> Заметил, что точности руке на хватает.
au> Безжалостно топично, голосом.. сами знаете кого
au> http://www.gotfuturama.com/Multimedia/EpisodeSounds/3ACV16/09.mp3

На другом форуме общаюсь с одним из разработчиков,там я скептик и критик
А вообще хотел бы обратить внимание на то что ребята на этот проект не имеют ни грантов,ни место в Сколково,ни каких либо дотаций от государства.Есть человек который зачем то за это платит и есть команда которая на его деньги это строит...вот так то.

В.М.> Это не тупо, это современно. Вот традиционная дуговая сварка - архаизм..
Не, ну нельзя же так! Как теперь монитор оттирать?
Каким образом можно сравнить разные процессы для разных условий применения, и еще сделать вывод о их современности и архаистичности?

au> http://www.gotfuturama.com/Multimedia/EpisodeSounds/3ACV16/09.mp3

Кстати, у нас есть тэг  [mp3]ссылка[/mp3]

Скачать: 09.mp3

Upd: Упс. Не работает. Ставлю в очередь на исправление

В.М.>> Вот как-то обходятся без тактильной обратной связи при сборке ТВЭЛов:
AndreySE> А вы сами пробовали такой штукой то управлять?

Вот не поверите -но таки пробовал

AndreySE> У нас на кафедре ТММ висела такая,пробовал,вы все отлично своими руками и чувствуете и вес и силу прижима.

Ничего там не чувствуешь. Нету никакой обратной связи, не выдумывайте.

В.М.>> Обратная связь - необязательно через оператора.
AndreySE> Через что тогда?

Как через что? Через силиконвые мозги управляющего компьютера. Живого оператора может не быть вовсе.
AndreySE> На марсоходах не стоят манипуляторы такой сложности и подвижности,взять пробу грунта можно другим инструментом.

Пока нету. Ничто не мешает им там появиться. Но опыт-то как раз есть.

AndreySE> Если дать сырое яйцо годовалому ребенку что произойдет? На земле программа позволяющая определить силу зажима предмета в руке простая,

Почему в космосе программа должна стать сложнее?

В.М.> Ничего там не чувствуешь. Нету никакой обратной связи, не выдумывайте.
Вы не ухватите пробирку,не знаю насчет твэлов,но пробирка стеклянную вполне можно и грохнуть.Может о разных конструкциях говорим,но там тупая механическая передача,как если бы вы пытались ухватить предмет щипцами или пассатижами,так что вполне чувствуется когда пытаетесь что то зажать.

В.М.> Как через что? Через силиконвые мозги управляющего компьютера. Живого оператора может не быть вовсе.
Да несомненно на мозги можно свалить все,вы попробуйте тому мозгу задачу сформулировать;"Схватить это яйцо или лампу" а как схватить, с какой силой сжать? Это у человека жизненный опыт,а компу надо бы данные подать или заранее заложить.Поэтому прежде чем комп сможет обрести "ощущения" его либо обучить придется,но тогда в памяти будет ровно столько сколько предметов вы ему подсунете.Либо пытаться рассчитать все значения и возможные обратные связи.но опять же нужны вводные данные,вес предмета,материал из которого он сделан и т.д.

В.М.> Почему в космосе программа должна стать сложнее?
на земле сила тяжести действует в одну сторону.Датчик проскальзывания фактически сориентирован улавливать момент проскальзывания предмета под действием этой силы.Хотя конечно принципиальных затруднений не должно быть,в космосе предмет постарается выпасть при попытке его переместить,значит вектор в принципе известен.Да,пожалуй без разницы,лишь бы датчик мог уловить начало перемещения предмета в захвате.

AndreySE> Вы не ухватите пробирку,не знаю насчет твэлов,но пробирка стеклянную вполне можно и грохнуть.Может о разных конструкциях говорим,но там тупая механическая передача,

Нет там механической передачи. Манипулятор связан исключительно электрическими связями, никаких «дырок» соединяющих с внутренним отсеком нет.

В.М.> Нет там механической передачи. Манипулятор связан исключительно электрическими связями, никаких «дырок» соединяющих с внутренним отсеком нет.
Значит мы о разном,но на фотке то у вас похоже на копир,огромное количество шестерен и передач в трубе...ну да ладно,это не принципиально.
Просто механических копиров достаточно производится






Тогда не знаю как они там управляются,возможно номенклатура одна и та же и все отстроено на один предмет.Просто чтобы пояснить чего имею ввиду,так это попробуйте при помощи манипулятора взять по очереди три стакана с водой,стальной,стеклянный и бумажный.Ваш копирующий манипулятор без обратной связи,так же как и простой манипулятор без тактильных датчиков с этой задачей не справятся,обломившись кто еще на стеклянном,но все обломятся на бумажном.
Сейчас много игрушек типа дистанционно управляемых манипуляторов,попробуйте потягать различные предметы,вы поймете что не хватает информации о силе с которой надо предмет ухватить,если вам этот предмет нужен в целостности.

AndreySE> Значит мы о разном,но на фотке то у вас похоже на копир,огромное количество шестерен и передач в трубе...ну да ладно,это не принципиально.

Никакой это не копир, не надо выдумывать. Обычный манипулятор на производстве ТВЭЛ. Точно такие на нашем НЗХК используются.

В.М.> Никакой это не копир, не надо выдумывать. Обычный манипулятор на производстве ТВЭЛ. Точно такие на нашем НЗХК используются.
Вы можете это как угодно назвать,но по учебнику робототехники это копирующий манипулятор,давайте его марку и можем посмотреть его название и назначение.

Balancer> Да, пожалуй, массовый ГЛОНАСС в новых коммуникаторах и планшетах — это вполне себе повод для гордости за страну.
Ага - одна из двух реально действующих систем позиционирования. Через некоторое время добавится еще парочка. Интересно, четырех-системные навигаторы появятся?

Татарин> А если это был вопрос, так уже отвечено: за пять лет Россия поднялась с 6-го на 2-е, Украина опустилась с 10-го на 12-е. То есть, если "в местах" мерить, то между странами теперь 10 позиций, было 4.